“六道”即众生的六种基本生命形态，其中：天、阿修罗、人为“三善道”，畜生、饿鬼、地狱则被称作“三恶道”。作为一个尚未获得解脱的生命体，在六道（六种生命形态）中此死彼生，轮回不止，即“六道轮回”……
《俱舍论﹒分别世间品》（注）认为，“世间”由三界、五道（五趣）构成。
“三界”由下自上为：欲界、色界、无色界。“五道”即：地狱道、傍生（畜生、动物）道、鬼（饿鬼）道、人道及天（天神）道。
【注】《俱舍论》是《阿毗达磨俱舍论》的简称，阐述以“小乘佛教”说一切有部、经量部为代表的理论，其观点大部分为《瑜伽师地论》等大乘经论所接受、继承。
相传古印度无著菩萨夜升兜率内院，于弥勒菩萨处听法，白天则返回人间向大众演说，形成的文字纪录即为《瑜伽师地论》。本论系大乘佛教瑜伽行派根本论典，由大唐玄奘三藏法师汉译为100卷。
1、五趣、六道：生命形态之五种或六种
“趣”与“道”指的都是一期生命的形态；按最笼统的方式，分为五大类或六大类。二词含义之偏重，略有不同：
“趣”有去、前往之义；地狱、傍生、饿鬼、人、天为诸有情（生命体）所应前往，所应投生之处，因此称之为“五趣”。
“道”为道路，有能通达之义；诸有情投生后，一期生命便要以地狱、傍生、饿鬼、人、天之既定生命形式，沿着既定道路前行，故谓之“五道”。
“三界”中，处于最下的欲界五道俱全，故被称作“五趣（五道）杂居地”。位于上方的色、无色二界则唯有天道。
更被广泛了解的说法是“六道”，即在“五道”之外再加阿修罗道（注）。
“六道众生”中，天、阿修罗、人称作三善道或三善趣，傍生（畜生）、饿鬼、地狱则为三恶道或三恶趣。作为一个尚未获得解脱的生命体，在六道中此死彼生，轮回不息，即所谓“六道轮回”。
众生轮回于六道，生生死死，不得解脱，根本原因是具有贪、瞋、痴“三毒”，它们被认为是凡夫的根本烦恼。所以在《六道轮回图》中，代表贪、瞋、痴的三种动物（鸡、蛇、猪）位于生死之轮最内圈。
【注】“阿修罗”梵文为Asura，一般直译为“非天”，系嗔心炽盛、易怒好斗、骁勇善战的一类神族，多次与以帝释天为首领的欲界天神恶战；但阿修罗也尊奉佛法，是佛教护法神“天龙八部”之一。佛经说阿修罗“男丑女庄严”，即男性阿修罗形貌丑恶，而阿修罗女却端妍美丽。阿修罗有美女而无美食，帝释天有美食而乏美女，两群神明相互妒忌，时时争战。古时常将战场称作“修罗场”。
《俱舍论》为何仅言“五道”？一般的解释是：天、人、畜生、饿鬼、地狱五道中，凡嗔心炽盛、易怒好斗者，皆可归为“阿修罗”；阿修罗不光是与诸天互忌、争战的那一群，而是普遍存在于各道中，故不必再将其单列为一道。
《六道轮回图》又名《生死之轮图》、《生死流转图》、《因果报应图》等，系凡夫众生在六道中生死、轮回的图解。这幅图结构严谨，寓意丰富、深刻，其用途不在于禅修观想，而是为了帮助观画者理解六道轮回、十二因缘等教法。
在推崇以视觉图像阐释佛理的西藏，《六道轮回图》尤其受到重视，是藏传佛教中最常见的艺术表现题材，往往被画在各寺庙正殿或大经堂门外的侧壁上。
